Tulang penyusun rangka manusia jumlahnya kurang lebih 206 buah. Tulang-tulang tersebut dapat dibedakan berdasarkan bentuk, tempat tulang itu berada, dan jenisnya.
1. Tulang Penyusun Rangka Tengkorak Kepala (Neurocranium) terdiri atas:
- 1 buah tulang dahi (Os frontale)
- 2 buah tulang ubun-ubun (Ossa parietalia)
- 1 buah tulang kepala belakang (Os occipitale)
- 2 buah tulang pelipis (Ossa temporalia)
- 2 buah tulang tapis (Os ethmoidale)
- 2 buah tulang baji (Os sphenoidale)
2. Tulang Penyusun Rangka Tengkorak Wajah (Viscerocranium) terdiri atas:
- 2 buah tulang rahang atas (Maxillae)
- 1 buah tulang rahang bawah (Mandibula)
- 2 buah tulang pipi (Ossa zygomatica)
- 2 buah tulang langit-langit (Ossa palatina)
- 2 buah tulang hidung (Ossa nasalia)
- 2 buah tulang air mata (Ossa lacrimalia)
- 2 buah tulang kerang hidung dalam (Conchae nasales inferiores)
- 1 buah tulang pisau luku (Vormer)
- 1 buah tulang lidah (Os hyoideum)
3. Tulang Penyusun Rangka Pendengaran terdiri atas:
- 2 buah tulang martil (Mallei)
- 2 buah tulang landasan (Incudes)
- 2 buah tulang sanggurdi (Stapedes)
4. Tulang Penyusun Rangka Badan terdiri atas:
- 7 ruas tulang leher (Vertebrae cervicales)
- 12 ruas tulang punggung (Vertebrae thoracicae)
- 5 ruas tulang pinggang (Vertebrae lumbales)
- 1 buah tulang kelangkang (Os sacrum)
- 1 buah tulang ekor (Os coccygis)
- 1 buah tulang dada (Sternum)
- 24 buah tulang rusuk (Costae)
5. Tulang Penyusun Rangka Anggota Gerak Atas terdiri atas:
- 2 buah tulang belikat (scapulae)
- 2 buah tulang selangka (Claviculae)
- 2 buah tulang lengan atas (Humeri)
- 2 buah tulang hasta (Ulnae)
- 2 buah tulang pengumpil (Radii)
- 16 buah tulang pergelangan tangan (Carpi)
- 10 buah tulang telapak tangan (Metacarpi)
- 28 buah tulang ruas-ruas jari tangan (Phalanges manuum)
6. Tulang Penyusun Rangka Anggota Gerak Bawah terdiri atas:
- 2 buah tulang panggul (Ossa coxae)
- 2 buah tulang paha (Femora)
- 2 buah tulang tempurung lutut (Patellae)
- 2 buah tulang kering (Tibiae)
- 2 buah tulang betis (Fibulae)
- 14 buah tulang pergelangan kaki (Tarsi)
- 10 buah tulang telapak kaki (Metatarsi)
- 28 buah tulang ruas-ruas jari kaki (Phalanges pedum)